clone代码，找到rtklib文件夹下的rtklib.sln，使用vs2017打开，就可以在vs2017中运行调试了
BDSim由测控导航国地中心研发并由北斗开放实验室开源。 其可模拟卫星运行真实环境，提供多样化的场景仿真以及数据分析功能，能直观、全面地展现卫星导航系统的运作机理及运行流程。BDSim以“专业特色、兼容并包”为理念，构建了系统级仿真对象，具备空间段、地面段、用户段和环境段全系统场景设计和仿真；具备丰富全面的仿真产品，可生成轨道、钟差、电离层、各类观测数据等，并支持Rinex标准格式数据文件。
EKF，KF，惯性导航，车载导航，行人导航，组合导航等硬件及算法显控平台，实时串口数据显示，数据回放，导航指标统计等。用于NavOS系统的上位机显示。
Android手机采集IMU数据后，用严老师的PSNS工具箱(http://www.psins.org.cn/kydm)完成组合导航或者航姿解算。 虽然手机中的IMU精度较低，但是还是可以用手机平台实现完整的组合导航解算功能。对于组合导航算法、MEMS航姿算法学习有一定帮助。
A Real-time GNSS/INS/Odometer Integrated Navigation Algorithm based on Extend Kalman Filter
