# vibe-coding-ros2 **Repository Path**: younger4s/vibe-coding-ros2 ## Basic Information - **Project Name**: vibe-coding-ros2 - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: latest - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2026-04-10 - **Last Updated**: 2026-04-10 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # Vibe-Coding-ROS2 > AI 辅助 ROS2 开发工具链：生成可编译的包 → 编译验证 → 错误自动修复 --- ## 🔥 GitHub Stats

Visitor Badge Version ROS2 Distros C++ Standard CI Status

## 🔥 痛点 → 解决 → 差异化
点击展开 — 3 秒了解这个工具 **痛点：** 用 AI 写 ROS2 代码，CMake 链接错误调试时间比写代码还长。AI 不知道的三个坑：CMake 依赖地狱、QoS 静默失败、Lifecycle 状态机。 **解决：** 提供经过验证的模板骨架（CMakeLists 附带三行导出规则 + 正确的 LifecycleNode + 正确的 QoS），AI 在模板上迭代，编译通过后再处理业务逻辑。 **差异化：** 编译闭环 — `生成 → colcon build → 报错 → AI 修复建议 → 重试`，3 轮内解决 CMake/QoS/Lifecycle 错误。 **工具链架构：** ``` 接口定义 ──→ 包骨架生成 ──→ 编译验证 ──→ 错误修复 (可选) (必选) (自动) │ │ │ ▼ ▼ ▼ ros2- ros2-package- ros2-build- msg-gen generator.sh verify-loop.sh │ │ ▼ ▼ ros2-cpp-node.sh ←──┘ │ ▼ ros2-launch-gen / ros2-srv-gen / ros2-param-wizard 辅助工具: ros2-debug (8类错误诊断) / ros2-format (clang-format) / ros2-cmake-fix ```
--- ## ⚡ 5 分钟快速开始 ```bash # 1. 生成一个 ROS2 包（自动包含正确的 CMakeLists + LifecycleNode） bash scripts/generators/ros2-package-generator.sh my_controller cpp rclcpp,std_msgs,geometry_msgs # 2. 编译验证（报错时自动给出修复建议，3 轮重试） bash scripts/ros2-build-verify-loop.sh my_controller # 3. 生成节点代码（6种类型可选） bash scripts/generators/ros2-cpp-node.sh lifecycle my_controller rclcpp,std_msgs # 4. 启动节点测试 cd my_controller && colcon build && source install/setup.bash ros2 run my_controller my_controller_node ``` > 每一步都配套验证脚本。跟着做，遇到问题把报错发给 AI：「按上面的规则修复」。 --- ## 🔑 核心规则（必读）
CMake / QoS / Lifecycle 三个致命弱点 ### CMake 依赖地狱 ROS2 CMakeLists.txt **必须同时有这三行**，缺一不可： ```cmake ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME} rclcpp std_msgs) # 链接依赖 ament_export_dependencies(rclcpp) # ✅ 必须 ament_export_include_directories(include) # ✅ 必须 ament_export_libraries(${PROJECT_NAME}) # ✅ 必须 ``` > 缺少任意一行 → 链接错误 → 编译失败。 ### QoS 静默失败 ROS2 默认 QoS 是 `RELIABLE + VOLATILE`。选错静默不通： ```cpp // 控制命令（cmd_vel）— 必须可靠 QoS(10).reliable() // ✅ 控制命令 // 传感器数据（camera/lidar）— 允许丢帧 QoS(10).best_effort() // ✅ 传感器 // 生命周期状态 — 新订阅者收到最近状态 QoS(10).transient_local() // ✅ 状态广播 ``` ### Lifecycle 状态机 生产机器人控制**必须用 LifecycleNode**： ```cpp // ✅ 正确 — on_configure/on_activate/on_deactivate/on_cleanup class RobotController : public rclcpp_lifecycle::LifecycleNode { }; // ❌ 错误 — 无法优雅关闭/重启 class RobotController : public rclcpp::Node { }; ```
--- ## 🧪 工具链
点击展开 — 所有脚本一览 ### 生成器（scripts/generators/ — 共 22 个） | 脚本 | 用途 | |------|------| | `ros2-package-generator.sh` | 生成 ROS2 包（cpp/python/mixed） | | `ros2-interface-generator.sh` | 生成 msg/srv/action 接口包 | | `ros2-msg-generator.sh` | 交互式 .msg 文件向导 | | `ros2-srv-generator.sh` | 交互式 .srv/.action 向导 | | `ros2-launch-generator.sh` | 生成 launch.py（lifecycle/normal/component） | | `ros2-cpp-node.sh` | 生成 C++ 节点（publisher/subscriber/lifecycle/service/action/timer） | | `ros2-nav2-node-generator.sh` | Nav2 兼容节点（lifecycle/costmap/controller） | | `ros2-control-node-generator.sh` | ros2_control 硬件接口（DiffDrive/JointTrajectory） | | `ros2-moveit-generator.sh` | MoveIt2 运动规划（move_group/cartesian/pick_place） | | `ros2-simulator-generator.sh` | Gazebo 仿真包（diff/manipulator/drone/quadruped） | | `ros2-slam-generator.sh` | SLAM 配置（2D/3D/cartographer/lidar_imu_fusion） | | `ros2-diagnostics-generator.sh` | 机器人诊断（general/mobile/manipulator/drone） | | `ros2-multi-agent-generator.sh` | 多机协调（formation/auction/BOIDs/ORCA） | | `ros2-behavior-tree-generator.sh` | 行为树（patrol/navigation/pick_place/exploration） | | `ros2-rl-controller-generator.sh` | 强化学习控制器（DDPG/PPO/SAC/TD3） | | `ros2-camera-calibration-generator.sh` | 相机标定（内参/外参/手眼/lidar_camera） | | `ros2-param-generator.sh` | 参数配置（diff/arm/quadrotor/ackermann） | | `ros2-gazebo-world-generator.sh` | Gazebo 场景（warehouse/office/outdoor/maze/factory） | | `ros2-mission-generator.sh` | 任务脚本（patrol/survey/inspection/delivery/exploration） | | `ros2-data-logger.sh` | 数据记录回放（full/sensors/nav） | | `ros2-orchestrate.sh` | **统一编排器**：描述 → 完整项目 | | `ros2-safety-generator.sh` | 机器人安全（碰撞检测/急停/地理围栏/HITL） | ### 验证与修复 | 脚本 | 用途 | |------|------| | `ros2-build-verify-loop.sh` | 编译 → 错误分析 → LLM 修复建议 → 重试（最多 3 轮） | | `ros2-build-feedback.sh` | colcon build 错误解释 + 修复建议 | | `ros2-debug.sh` | 8 类 ROS2 错误自动诊断 | | `ros2-cmake-fix.sh` | CMake 依赖问题诊断 | | `ros2-format.sh` | clang-format 格式检查/修复 | ### 辅助工具 | 脚本 | 用途 | |------|------| | `ros2-bag-tool.sh` | Bag 日志分析（录制信息 + 频率 + 错误检测） | | `ros2-param-wizard.sh` | 参数 YAML 生成 + 验证 | | `ros2-performance-monitor.sh` | 运行时性能监控钩子（C++ header） | ### 测试模板（test-templates/） | 文件 | 用途 | |------|------| | `src/publisher_test.cpp` | gtest 发布者测试（频率 + 线程安全） | | `src/lifecycle_test.cpp` | gtest 生命周期测试（状态机 + 原子操作） |
--- ## 🗂️ 项目结构 ``` vibe-coding-ros2/ ├── README.md # 本文件 ├── SOUL.md / SYSTEM.md / CLAUDE.md # AI Agent 核心规则 │ ├── agents/ │ ├── skills/ # 276 个技能定义（SKILL.md） │ └── documents/ # 方法论文档 │ ├── scripts/ │ ├── generators/ # 包/节点/接口生成器 │ ├── validators/ # SKILL 格式验证 │ ├── debugger/ # ros2-debug.sh │ └── ros2-*.sh # 各类工具脚本 │ └── examples/ └── mcp-workflow/ └── cases/ # 12 个完整案例（PLAN+SKILL+VERIFY） ``` --- ## 📋 案例索引 | 案例 | 机器人 | 任务 | |------|--------|------| | `wheeled-nav2/` | 轮式 | Nav2 导航 | | `drone-exploration/` | 无人机 | 自主探索 | | `go2-scurve/` | 四足 | S 曲线轨迹 | | `manipulator-pickplace/` | 机械臂 | 抓取放置 | | `lifecycle-node-demo/` | 通用 | LifecycleNode 生产规范 | | `action-fibonacci-demo/` | 通用 | ROS2 Action 模式 | 每个案例包含 `PLAN.md`（工具链步骤）+ `SKILL.md`（技术规范）+ `VERIFY.md`（验证方法）。 --- ## ⚡ 快速开始 ```bash # 第 1 步：克隆 git clone git@github.com:MIUAV/vibe-coding-ros2.git cd vibe-coding-ros2 # 第 2 步：生成包 bash scripts/generators/ros2-package-generator.sh my_robot cpp rclcpp,std_msgs,geometry_msgs # 第 3 步：编译验证 bash scripts/ros2-build-verify-loop.sh my_robot # 第 4 步：生成节点 bash scripts/generators/ros2-cpp-node.sh lifecycle my_robot rclcpp,std_msgs ``` --- ## 📄 许可证 Apache-2.0 · [LICENSE](LICENSE) --- ## 🗺️ Roadmap 详见 [PROJECT_ROADMAP.md](PROJECT_ROADMAP.md)（v0.2 → v0.3 → v1.0 路线图）