# openvla

**Repository Path**: yjma23/openvla

## Basic Information

- **Project Name**: openvla
- **Description**: openvla复现学习
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-24
- **Last Updated**: 2026-05-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# OpenVLA AutoDL Deployment Kit

这是一个用于复现 OpenVLA 推理服务的部署工具包。目标是先在 AutoDL GPU 云服务器上跑通 `openvla/openvla-7b`，通过 REST API 输入图像和语言指令，返回机器人 7-DoF 动作。

## 快速开始

1. 在 AutoDL 创建 `RTX 4090 24GB` 实例，镜像选择 Ubuntu + CUDA + PyTorch + Python 3.10。
2. 把本仓库上传到服务器，例如 Windows PowerShell:

```powershell
scp -P <SSH端口> -r C:\Users\60178\Documents\openvla root@<服务器IP>:/root/autodl-tmp/openvla-kit
```

3. 在服务器执行:

```bash
cd /root/autodl-tmp/openvla-kit
bash scripts/check_env.sh
USE_HF_MIRROR=1 bash scripts/install_autodl_openvla.sh
bash scripts/start_openvla_server.sh
```

4. 在本地 Windows 开 SSH 隧道:

```powershell
.\scripts\open_ssh_tunnel.ps1 -Server "<服务器IP>" -SshPort <SSH端口>
```

5. 本地测试 API:

```powershell
python -m pip install requests json-numpy numpy pillow
python .\scripts\test_openvla_api.py --url http://127.0.0.1:8000/act
```

完整执行说明见 [docs/openvla-autodl-deployment.md](docs/openvla-autodl-deployment.md)。

在 AutoDL 上，脚本会默认把官方 OpenVLA 仓库和 Hugging Face 模型缓存放到 `/root/autodl-tmp`，避免 30GB 系统盘被模型文件占满。

## 文件说明

- `docs/openvla-autodl-deployment.md`: 从租服务器到 API 验证的完整中文文档。
- `scripts/check_env.sh`: 检查服务器 GPU、Python、磁盘和 PyTorch CUDA 状态。
- `scripts/install_autodl_openvla.sh`: 在 AutoDL 上创建 conda 环境、克隆官方 OpenVLA、安装依赖。
- `scripts/start_openvla_server.sh`: 启动官方 `vla-scripts/deploy.py` REST 服务。
- `scripts/test_openvla_api.py`: 构造测试请求并验证 `/act` 返回动作。
- `scripts/open_ssh_tunnel.ps1`: Windows 本地端口转发脚本。

## 安全提醒

第一阶段只验证推理服务。真实机械臂执行前必须增加动作限幅、工作空间边界、夹爪限制、急停和人工监控，不要把模型输出直接无保护地下发给真机。