# learning record

**Repository Path**: yifei_dong/learning-record

## Basic Information

- **Project Name**: learning record
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-08-22
- **Last Updated**: 2023-12-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# learning record

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### 记录学习slam的过程

#### PART1 [OpenCV](https://docs.opencv.org/3.2.0/de/d7a/tutorial_table_of_content_core.html)

* 灰度值的含义，图像的表达方式，通道（channels）的含义等。
* core组件。主要是Mat的结构和用法。
  * Mat定义和初始化的方法，图片格式与对应的数据格式。区分宽、高与行、列。
  * Mat_<>的用法，如何用流输入。
  * 如何读取、打印、保存图片。
  * 遍历Mat的方法（指针、迭代器、动态地址计算）及其访问速度。
  * 一些基本操作，图像灰度值的调整，Mask的用法。cv::saturate_cast用法。
  * 计时函数。
  * XML、YAML文件的读取与写入。
* imgproc组件。
  * 图像处理。线性滤波、非线性滤波、图像处理形态学、阈值化等。
  * 图像变换。边缘检测、霍夫变换、直方图均衡化等。
  * 图像轮廓与图像分割修复。
  * 直方图与匹配。
* feature2d组件（从哪找xfeature2d库？）
  * 角点检测的方法。Harris， Shi-Tomas（goodFeatureToTrack），亚像素级角点（CornerSubPix）
  * 特征检测。

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#### PART2 [Eigen](https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Documentation) [基本操作总结](https://github.com/growinguptogether/EigenDocInChinese/blob/master/QuickReferenceGuide.md)

* 变量类型，基本操作等。注意resize()的顺序。
* matrix 与 array在操作上的区别，灵活使用。
* 基本操作过一遍吧，似乎也没太大意义，但有强迫症。应该与sfm一起看。


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### 研究方向(VIO)

* 欠缺的知识：
  * C++能力
  * 相机标定、图像拼接、本质矩阵、基本矩阵
  * Eigen3、G20、Ceres、OpenGL、Pangolin
  * SFM基本原理
* 书：
  * 十四讲
  * 多视图几何
  * 算法导论  

需要与学习基础知识同步进行。建议开始看VINS-Fusion。

[编程规范](https://zh-google-styleguide.readthedocs.io/en/latest/)