# Pelco-D服务端模拟器

**Repository Path**: yangjiang0217/pelco-d-server-simulator

## Basic Information

- **Project Name**: Pelco-D服务端模拟器
- **Description**: Pelco-D协议服务端模拟器
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-10-28
- **Last Updated**: 2025-11-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Pelco-D协议服务端模拟器

## 云台协议帧
|同步字节|云台地址|命令一|命令二|数据一|数据二|校验值|
|----|----|----|----|----|----|----|
|SYNC|ADDR|CMD1|CMD2|DATA1|DATA2|CKSUM|

## 标准指令
### 获取水平位置
CMD1=0x00，CMD2=0x51  
主机发送：0xFF 0x01 0x00 0x51 0x00 0x00 CKSUM  
云台回复：0xFF 0x01 0x00 0x59 PANSMSB PANSLSB CKSUM  
云台水平位置=PANSMSB<<8+PANSLSB，取值范围为0-35999  

### 设置水平位置
CMD1=0x00，CMD2=0x4B  
主机发送：0xFF 0x01 0x00 0x4B PANSMSB PANSLSB CKSUM  
云台无回复
云台水平位置=PANSMSB<<8+PANSLSB，取值范围为0-35999  

### 获取俯仰位置
CMD1=0x00，CMD2=0x53  
主机发送：0xFF 0x01 0x00 0x53 0x00 0x00 CKSUM  
云台回复：0xFF 0x01 0x00 0x5B TLTSMSB TLTSLSB CKSUM  
云台俯仰位置=TLTSMSB<<8+TLTSLSB，取值范围为0-9000和27000-35999  

### 设置俯仰位置
CMD1=0x00，CMD2=0x4D  
主机发送：0xFF 0x01 0x00 0x4D TLTSMSB TLTSLSB CKSUM  
云台无回复
云台俯仰位置=TLTSMSB<<8+TLTSLSB，取值范围为0-9000和27000-35999  

## 云台读写协议扩展
### 同时读取当前水平和俯仰位置（读指令扩展）
CMD1=0x00，CMD2=0xF7  
主机发送：0xFF 0x01 0x00 0xF7 0x00 0x00 CKSUM  
云台回复：0xFF 0x01 0x00 0xF5 PANSMSB PANSLSB TLTSMSB TLTSLSB CKSUM  
云台俯仰位置=TLTSMSB<<8+TLTSLSB，取值范围为0-9000和27000-35999  
云台水平位置=PANSMSB<<8+PANSLSB，取值范围为0-35999  

### 云台向指定位置直线运行（写指令扩展）
CMD1=0x00，CMD2=0xF9  
主机发送：0xFF 0x01 0x00 0xF9 PANSMSB PANSLSB TLTSMSB TLTSLSB CKSUM  
云台不回复  
云台俯仰位置=TLTSMSB<<8+TLTSLSB，取值范围为0-9000和27000-35999  
云台水平位置=PANSMSB<<8+PANSLSB，取值范围为0-35999