# PID

**Repository Path**: wchh_2000/PID

## Basic Information

- **Project Name**: PID
- **Description**: PID控制仿真
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-05-31
- **Last Updated**: 2021-09-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## PID 控制仿真 ##
假设一个小车从初始位置（一维的）x=-100开始运动，目标位置为x=0，位置坐标x为受控对象。利用增量式PID控制小车的位置变化量。
位置坐标的迭代公式为：

*x(k)=x(k-1)+v(k-1)dt*

由于dt在仿真过程中为常数，所以速度即为调节量。

位置-时间曲线仿真结果：

<img src="https://gitee.com/wchh_2000/PID/raw/main/images/xv.png" width = "500" >

调节PID参数的效果：

<img src="https://gitee.com/wchh_2000/PID/raw/main/images/kp.png" width = "500" >

上图可见增大比例调节系数Kp，系统更快稳定。

<img src="https://gitee.com/wchh_2000/PID/raw/main/images/ki.png" width = "500" >

上图可见增大积分调节系数Ki，波动更剧烈，变化更快。