# openpilot

**Repository Path**: spotmaverick/openpilot

## Basic Information

- **Project Name**: openpilot
- **Description**: https://github.com/commaai/openpilot的镜像
- **Primary Language**: Python
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-04-14
- **Last Updated**: 2026-03-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<div align="center" style="text-align: center;">

<h1>openpilot</h1>

<p>
  <b>openpilot 是面向机器人的操作系统。</b>
  <br>
  目前，它为275+款支持的车辆提供驾驶辅助系统升级。
</p>

<h3>
  <a href="https://docs.comma.ai">文档</a>
  <span> · </span>
  <a href="https://docs.comma.ai/contributing/roadmap/">路线图</a>
  <span> · </span>
  <a href="https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/CONTRIBUTING.md">参与贡献</a>
  <span> · </span>
  <a href="https://discord.comma.ai">社区</a>
  <span> · </span>
  <a href="https://comma.ai/shop">试用 comma 3X</a>
</h3>

快速开始：`bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)`

![openpilot 测试](https://github.com/commaai/openpilot/actions/workflows/selfdrive_tests.yaml/badge.svg)
[![代码覆盖率](https://codecov.io/gh/commaai/openpilot/branch/master/graph/badge.svg)](https://codecov.io/gh/commaai/openpilot)
[![许可证: MIT](https://img.shields.io/badge/许可证-MIT-yellow.svg)](LICENSE)
[![X 关注](https://img.shields.io/twitter/follow/comma_ai)](https://x.com/comma_ai)
[![Discord](https://img.shields.io/discord/469524606043160576)](https://discord.comma.ai)

</div>

<table>
  <tr>
    <td><a href="https://youtu.be/NmBfgOanCyk" title="视频作者：Greer Viau"><img src="https://github.com/commaai/openpilot/assets/8762862/2f7112ae-f748-4f39-b617-fabd689c3772"></a></td>
    <td><a href="https://youtu.be/VHKyqZ7t8Gw" title="视频作者：Logan LeGrand"><img src="https://github.com/commaai/openpilot/assets/8762862/92351544-2833-40d7-9e0b-7ef7ae37ec4c"></a></td>
    <td><a href="https://youtu.be/SUIZYzxtMQs" title="前往塔可钟的驾驶"><img src="https://github.com/commaai/openpilot/assets/8762862/05ceefc5-2628-439c-a9b2-89ce77dc6f63"></a></td>
  </tr>
</table>


在车辆中使用 openpilot
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要在车辆中使用 openpilot，你需要四样东西：
1. **支持的设备**：一台 comma 3/3X，可在 [comma.ai/shop](https://comma.ai/shop/comma-3x) 购买。
2. **软件**：comma 3/3X 的设置程序允许用户输入自定义软件的 URL。使用 `openpilot.comma.ai` 安装正式版本。
3. **支持的车辆**：确保你拥有 [275+ 款支持的车辆](docs/CARS.md) 之一。
4. **车辆线束**：你还需要一个 [车辆线束](https://comma.ai/shop/car-harness) 将 comma 3/3X 连接到车辆。

我们提供了详细的 [安装线束和设备的说明](https://comma.ai/setup)。请注意，虽然可以在 [其他硬件](https://blog.comma.ai/self-driving-car-for-free/) 上运行 openpilot，但这并非即插即用。

### 分支
| 分支           | URL                                    | 描述                                                                         |
|------------------|----------------------------------------|-------------------------------------------------------------------------------------|
| `release3`         | openpilot.comma.ai                      | 这是 openpilot 的正式发布分支。                                                 |
| `release3-staging` | openpilot-test.comma.ai                | 这是发布的预发布分支。用它来提前获取新版本。 |
| `nightly`          | openpilot-nightly.comma.ai             | 这是最前沿的开发分支。不要指望它稳定。      |
| `nightly-dev`      | installer.comma.ai/commaai/nightly-dev | 与 nightly 相同，但包含针对某些车辆的实验性开发功能。      |

开始开发 openpilot
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openpilot 由 [comma](https://comma.ai/) 和你这样的用户共同开发。我们欢迎 [GitHub](http://github.com/commaai/openpilot) 上的拉取请求和问题。

* 加入 [社区 Discord](https://discord.comma.ai)
* 查看 [贡献文档](docs/CONTRIBUTING.md)
* 探索 [openpilot 工具](tools/)
* 阅读 [开发流程](docs/WORKFLOW.md)
* 代码文档位于 https://docs.comma.ai
* 关于运行 openpilot 的信息可在 [社区 Wiki](https://github.com/commaai/openpilot/wiki) 找到

想通过开发 openpilot 获得报酬？[comma 正在招聘](https://comma.ai/jobs#open-positions)，并为外部贡献者提供大量 [悬赏](https://comma.ai/bounties)。

安全与测试
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* openpilot 遵循 [ISO26262](https://en.wikipedia.org/wiki/ISO_26262) 指南，详见 [SAFETY.md](docs/SAFETY.md)。
* openpilot 有软件在环 [测试](.github/workflows/selfdrive_tests.yaml)，每次提交都会运行。
* 执行安全模型的代码位于 panda，用 C 编写，详见 [代码严谨性](https://github.com/commaai/panda#code-rigor)。
* panda 有软件在环 [安全测试](https://github.com/commaai/panda/tree/master/tests/safety)。
* 我们内部有一个硬件在环 Jenkins 测试套件，用于构建和单元测试各个流程。
* panda 还有额外的硬件在环 [测试](https://github.com/commaai/panda/blob/master/Jenkinsfile)。
* 我们在测试间内持续运行最新的 openpilot，其中包含 10 台 comma 设备不断回放路线。

许可
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openpilot 采用 MIT 许可证发布。部分软件采用其他许可证，具体见说明。

任何使用本软件的用户应赔偿并使 Comma.ai, Inc. 及其董事、高管、员工、代理、股东、附属公司、分包商和客户免受因用户使用本软件而产生或与之相关的所有指控、索赔、诉讼、要求、损害赔偿、责任、义务、损失、和解、判决、费用和开支（包括但不限于律师费和成本）的影响。

**这是仅供研究使用的 Alpha 质量软件。这不是产品。
你有责任遵守当地法律法规。
不提供任何明示或暗示的担保。**

用户数据与 comma 账户
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默认情况下，openpilot 会将驾驶数据上传到我们的服务器。你也可以通过 [comma connect](https://connect.comma.ai/) 访问你的数据。我们使用这些数据训练更好的模型，为所有人改进 openpilot。

openpilot 是开源软件：用户可自行禁用数据收集。

openpilot 会记录路面摄像头、CAN、GPS、IMU、磁力计、温度传感器、崩溃和操作系统日志。
驾驶员摄像头仅在设置中明确选择启用时记录。麦克风不会被录音。

使用 openpilot 即表示你同意 [我们的隐私政策](https://comma.ai/privacy)。你理解使用本软件或其相关服务将生成某些类型的用户数据，这些数据可能会由 comma 自行决定记录和存储。接受本协议即表示你授予 comma 不可撤销、永久、全球范围内使用这些数据的权利。