# ros2_slam_toolbox_run

**Repository Path**: spacemit-robotics/ros2_slam_toolbox_run

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_slam_toolbox_run
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-28
- **Last Updated**: 2026-06-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SLAM Toolbox Run

## 项目简介

本包提供 SLAM Toolbox 的启动文件和配置，用于实现基于 2D 激光雷达的实时 SLAM（同步定位与建图）功能。

## 功能特性

**支持：**
- 异步在线建图模式（`async_slam_toolbox_node`）
- 同步在线建图模式（`sync_slam_toolbox_node`）
- 纯定位模式（`localization_slam_toolbox_node`，加载已有 `.posegraph` 地图）
- 2D 激光雷达数据输入
- 实时生成占用栅格地图

**不支持：**
- 3D SLAM

## 快速开始

### 环境准备

- ROS 2 Humble
- 已安装 `slam_toolbox` 包
- 2D 激光雷达设备或仿真环境

**所需话题：**

| 话题 | 类型 | 描述 |
|------|------|------|
| `/scan` | sensor_msgs/LaserScan | 2D 激光扫描数据 |

**所需 TF：**
- `odom` -> `base_footprint`

### 构建编译

```bash
colcon build --packages-select slam_toolbox_run
source install/setup.bash
```

### 运行示例

**异步模式（推荐）：**
```bash
ros2 launch slam_toolbox_run online_async_launch.py
```

**同步模式：**
```bash
ros2 launch slam_toolbox_run online_sync.launch.py
```

**保存栅格地图：**

```
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map
```

**保存posegraph地图：**

该地图用于纯定位模式，纯定位模式可以代替AMCL完成 map->odom 的 tf 估计

```
# 会生成 .posegraph 和 .data 两个文件
ros2 service call /slam_toolbox/serialize_map slam_toolbox/srv/SerializePoseGraph "{filename: '/home/root/my_map'}"
```

**纯定位模式：**
先准备由 SLAM Toolbox 保存的 `.posegraph` 地图文件，然后通过 `map_file_name` 指定地图路径（不带 `.posegraph` 后缀）：

```bash
ros2 launch slam_toolbox_run localization_launch.py map_file_name:=/path/to/saved_map
```

如需使用自定义定位参数文件，可同时指定 `params_file`：

```bash
ros2 launch slam_toolbox_run localization_launch.py \
	map_file_name:=/path/to/saved_map \
	params_file:=/path/to/mapper_params_localization.yaml
```

示例：若地图文件为 `/home/root/my_map.posegraph`，启动参数应写为：

```bash
ros2 launch slam_toolbox_run localization_launch.py map_file_name:=/home/root/my_map
```

**发布的话题：**

| 话题 | 类型 | 描述 |
|------|------|------|
| `/map` | nav_msgs/OccupancyGrid | 占用栅格地图 |
| `/map_metadata` | nav_msgs/MapMetaData | 地图元数据 |

## 详细使用

配置文件位于 `config/` 目录：
- `mapper_params_online_async.yaml` - 异步模式参数
- `mapper_params_online_sync.yaml` - 同步模式参数
- `mapper_params_localization.yaml` - 纯定位模式参数

`launch/localization_launch.py` 支持的启动参数：

| 参数 | 默认值 | 描述 |
|------|--------|------|
| `map_file_name` | 无，必须指定 | `.posegraph` 地图文件路径，不带文件后缀 |
| `params_file` | `config/mapper_params_localization.yaml` | SLAM Toolbox 定位参数文件路径 |

纯定位模式依赖已有地图，并要求 `/scan` 话题和 `odom` -> `base_footprint` TF 正常发布。启动后节点会加载指定 posegraph，并发布 `map` -> `odom` 变换用于定位。

更多详细信息请参考 [SLAM Toolbox 官方文档](https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox)。

## 常见问题

**Q: 地图无法生成？**
A: 检查 `/scan` 话题是否正常发布，以及 TF 树是否完整（`odom` -> `base_footprint`）。

**Q: 异步模式和同步模式如何选择？**
A: 异步模式性能更好，适合大多数场景；同步模式适合需要严格时间同步的场景。

**Q: 纯定位模式启动失败或提示找不到地图？**
A: 检查 `map_file_name` 是否指向已保存的 `.posegraph` 地图，并确认参数值不包含 `.posegraph` 后缀。

## 版本与发布

| 版本 | 日期 | 说明 |
|------|------|------|
| 0.0.1 | 2026-02 | 初始版本 |

## 贡献方式

欢迎提交 Issue 和 Pull Request。

## License

本组件源码文件头声明为 Apache-2.0，最终以本目录 `LICENSE` 文件为准。