# Ninebot Flash

**Repository Path**: shaowp/ninebot-flash

## Basic Information

- **Project Name**: Ninebot Flash
- **Description**: 九号 · ZWK 系列控制器 CAN 更新工具
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-07-08
- **Last Updated**: 2026-07-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<p align="center">
  <h1 align="center">Ninebot Flash</h1>
  <p align="center"><strong>九号 · ZWK 系列控制器 CAN 更新工具</strong></p>
  <p align="center">
    <img src="https://img.shields.io/badge/QQ%E7%BE%A4-202342715-blue?style=flat-square&logo=tencentqq" alt="QQ群">
    <img src="https://img.shields.io/badge/许可证-MIT-F7B731?style=flat-square" alt="License">
    <img src="https://img.shields.io/badge/平台-ESP32%20%7C%20Python-brightgreen?style=flat-square" alt="Platform">
  </p>
  <br>
  <p align="center">
    <img src="Docs/Picture/4.png" alt="主图" width="60%">
  </p>
</p>

---

## 项目简介

本项目是九号（Ninebot）**ZWK 系列控制器**的 原厂CAN协议的固件更新工具，实现无需拆机更新固件。

通过 ESP32 作为 CAN 通信桥接器，配合 PC 端 Python 刷机软件，实现对控制器固件的擦除、写入、验证与复位。

项目源于对 ZWK 控制器 Bootloader 的逆向分析，详细分析文档见 [Docs/BOOTLOADER_ANALYSIS.md](Docs/BOOTLOADER_ANALYSIS.md)。

> 注意: 更新了自己的App程序后会丢失原厂的App CAN更新逻辑，导致该工具不能再次更新
---

## 项目结构

```
ninebot-flash/
├── Docs/                         # 协议文档
├── Firmware/                     # 控制器示例固件
├── Software/
│   ├── ESP32/                    # ESP32 程序
│   ├── Ninebot Flash CMD/        # 命令行刷机工具
│   └── Ninebot Flash GUI/        # 图形界面刷机工具

```

---

### 接线图

 <img src="Docs/Picture/2.png" alt="图">

> **注意**：控制器要上电，并且链接上电压引脚，详细请查看 **Nin9** 项目

---

## 快速开始

### 1. 烧录 ESP32 固件

使用VSCode PlatformIO 编译并上传：

```bash
cd Software/ESP32
pio run -t upload
```

### 2. 打开刷机工具

> 打开 _Software/Ninebot Flash GUI_下的 **Nine_Flash.exe** 刷机软件

操作步骤：
1. 选择 ESP32 对应的串口
2. 点击「浏览」选择 **Firmware** 里面的 `.bin` 固件
3. 点击「刷机」开始更新
   <img src="Docs/Picture/3.png" alt="图">
---

## APP固件要求


> **main程序开头要求补充：**
```
SCB->VTOR = 0x08003000;  // 设置中断向量表偏移地址为 APP 的起始地址
__DSB();        // 数据屏障，确保 VTOR 写入生效
__ISB();        // 指令屏障，刷新流水线
__enable_irq(); // 开启全局中断
```
> **Keil ROM1:**
```
Start:0x8003000  Size: 0x1D000
```

> **固件大小不超过100K**
---
## APP进入Boot
> **如下函数进入Boot，注意不可逆**
```
void Enter_Bootloader_EraseApp(void)
{
    // 1. 关闭全局中断
    __disable_irq();

    // 2. 解锁Flash控制器
    flash_unlock();

    // 3. 擦除APP所在的第一页 (0x08003000 所在页)
    //    AT32F415 Flash页大小通常为1KB或2KB，具体查阅数据手册
    //    flash_sector_erase 的参数是扇区内的任意地址，函数会自动匹配对应扇区
    flash_sector_erase(0x08003000);

    // 4. 锁定Flash
    flash_lock();

    // 5. 触发系统复位 → Bootloader检测到无效APP → 留在Bootloader
    NVIC_SystemReset();

    // 不会执行到这里
    while (1)
        ;
}
```

## 贡献指南

欢迎提交 Issue 和 Pull Request！参与前请阅读：

1. 详细技术文档见 [Docs/BOOTLOADER_ANALYSIS.md](Docs/BOOTLOADER_ANALYSIS.md)
2. 讨论交流请加入 QQ 群
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<p align="center">
  交流 QQ 群：<a href="https://qm.qq.com/q/JUn2eZRvIO"><strong>202342715</strong></a> · 欢迎参与贡献
</p>