# SEURoboCup2020

**Repository Path**: robocup/SEURoboCup2020

## Basic Information

- **Project Name**: SEURoboCup2020
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 7
- **Forks**: 3
- **Created**: 2020-09-26
- **Last Updated**: 2021-11-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SEURoboCup2020

东南大学 Robocup Kidsize 2020年校赛代码

遇到问题请先行使用搜索引擎，或查阅 [FAQ](https://gitee.com/robocup/SEURoboCup2020/wikis/)

## 环境配置

- ROS2
- Webots R2020b：[下载链接](https://github.com/cyberbotics/webots/releases/download/R2020b-rev1/webots_2020b-rev1_amd64.deb)（国内下载较慢，可以选择从群内下载）

ROS2 安装教程：
- [Ubuntu 20.04](docs/ubuntu.md)

Webots 安装：
```Shell
sudo dpkg -i path/to/webots.deb # 请自行修改安装文件路径
sudo apt install -f
source /opt/ros/foxy/setup.bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2
```

## 使用方法

### 编译

```Shell
git clone https://gitee.com/robocup/SEURoboCup2020
cd SEURoboCup2020
colcon build
```
编译一般在2min以内。

### 初始化

```Shell
sudo rosdep init
```
若报错则参考：[Q4 sudo rosdep init 报错](https://gitee.com/robocup/SEURoboCup2020/wikis/软件环境?sort_id=2923421#q4-sudo-rosdep-init报错)
```Shell
rosdep update
echo "export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots" >> ~/.bashrc
echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/webots/lib/controller" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
ws=`pwd`
echo "source $ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

### 创建包

首先须选定一个 **全英文小写字母** 的队名，且其长度不超过 20个字符。以下用 `template` 表示。

！！注意：以下代码无法直接运行，请务必将 `template` 替换为自己的队名！！

输入：
```Shell
cd src # 进入到 SEURoboCup2020/src 文件夹
./createPkg.sh template
cd ..
colcon build
```

### 运行

！！注意：以下代码无法直接运行，请务必将 `template` 替换为自己的队名！！

+ 启动仿真相关的节点  
    新建一个终端，输入：
    ```Shell
    ros2 launch start start_launch.py
    # 点球则运行
    # ros2 launch penalty_start start_launch.py
    ```

+ 启动比赛控制器  
    新建一个终端，进入到`SEURoboCup2020`路径，输入：
    ```Shell
    ros2 run gamectrl gamectrl
    # 点球则运行
    # ros2 run penalty_gamectrl gamectrl
    ```

+ 启动机器人的控制节点  
    新建一个终端，输入：
    ```Shell
    ros2 launch template player_launch.py
    ```

+ 若修改过 [player.cpp](src/template/src/player.cpp)，则需要删除`build/template`文件夹后重新编译：
    ```Shell
    colcon build
    ```

### 局域网对战

由于复赛存在四个机器人，对电脑性能要求高，此时可以使用多台电脑进行仿真。

理论上可以使用一台电脑运行 `start` 仿真界面 和 `gamectrl` 控制器，一台红方电脑运行 `player` 控制红方机器人，另一台蓝方电脑运行 `player` 控制蓝方机器人

方法如下：
1. 首先保证要使用的数台电脑在同一局域网下，简单的实现方式是连接同一手机热点
2. `gedit ~/.bashrc`，在文件最后添加一行 `export ROS_DOMAIN_ID=5`，其中 5 可以自定义，但是要联机的电脑都要取同一值
3. `source ~/.bashrc`
4. 确保每台电脑的 `teams.cfg` 文件中有要运行的两个 package 名
5. 运行代码：请在点击 gamectrl 的 start 按钮后再启动 player 节点

注意：第二、三步只需配置一次，以后再次运行无需重新配置