# WeActStudio.USB2CANFDV2

**Repository Path**: qzxboy/WeActStudio.USB2CANFDV2

## Basic Information

- **Project Name**: WeActStudio.USB2CANFDV2
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-14
- **Last Updated**: 2026-07-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

* [English version](./README.md)
# WeActStudio.USB2CANFDV2
![display](Images/1.png)
STM32G431CBT6  
> 170Mhz Max,32KB RAM,128KB ROM

CANFD/CAN2.0  
> 2500V隔离, 速率最大5Mbps，支持cangaroo或二次开发，收发器型号：CA-IS2062A&Chipanalog

连接器  
> 3.81mm 1x3P WJ15EDGK-3.81-3P

## 固件说明
**SLCAN 固件(usb cdc)**
> 支持[cangaroo](https://github.com/WeActStudio/cangaroo)。源码见 [WeActStudio.USB2CANFDV2.SLCAN_Firmware](https://github.com/WeActStudio/WeActStudio.USB2CANFDV2.SLCAN_Firmware.git)

**Candlelight2.5 固件(gs_usb)**
> 支持[HUD-ECU-Hacker](https://netcult.ch/elmue/HUD%20ECU%20Hacker/)。源码见 [CANable-2.5-firmware-Slcan-and-Candlelight](https://github.com/WeActStudio/CANable-2.5-firmware-Slcan-and-Candlelight.git)

## SLCAN协议说明
> 请升级到最新的固件版本以支持更多的波特率

> 采用虚拟串口，命令如下:
- `O[CR]` - 打开CAN通道
- `C[CR]` - 关闭CAN通道
- `S0[CR]` - 设置标称位比特率为 10k
- `S1[CR]` - 设置标称位比特率为 20k
- `S2[CR]` - 设置标称位比特率为 50k
- `S3[CR]` - 设置标称位比特率为 100k
- `S4[CR]` - 设置标称位比特率为 125k (默认)
- `S5[CR]` - 设置标称位比特率为 250k
- `S6[CR]` - 设置标称位比特率为 500k
- `S7[CR]` - 设置标称位比特率为 800k
- `S8[CR]` - 设置标称位比特率为 1M
- `S9[CR]` - 设置标称位比特率为 83.3k
- `SA[CR]` - 设置标称位比特率为 75k
- `SB[CR]` - 设置标称位比特率为 62.5k
- `SC[CR]` - 设置标称位比特率为 33.3k
- `SD[CR]` - 设置标称位比特率为 5k
- `Sxxyy[CR]` - 自定义标称位比特率 (60/2=30Mhz CAN时钟) [xx=seg1(hex,0x02\~0xff), yy=seg2(hex,0x02\~0x80)]
- `Sddxxyy[CR]` - 自定义标称位比特率 ([60/div]Mhz CAN时钟) [dd=div(hex,0x01\~0xff), xx=seg1(hex,0x02\~0xff), yy=seg2(hex,0x02\~0x80)]
- `Y1[CR]` - 设置CANFD数据段比特率为 1M
- `Y2[CR]` - 设置CANFD数据段比特率为 2M (默认)
- `Y3[CR]` - 设置CANFD数据段比特率为 3M
- `Y4[CR]` - 设置CANFD数据段比特率为 4M
- `Y5[CR]` - 设置CANFD数据段比特率为 5M
- `Yxxyy[CR]` - 自定义CANFD数据段比特率 (60Mhz CAN时钟) [xx=seg1(hex,0x01\~0x20), yy=seg2(hex,0x01\~0x10)]
- `Yddxxyy[CR]` - 自定义CANFD数据段比特率 ([60/div]Mhz CAN时钟) [dd=div(hex,0x01\~0x20), xx=seg1(hex,0x01\~0x20), yy=seg2(hex,0x01\~0x10)]
- `M0[CR]` - 设置为正常模式 (默认)
- `M1[CR]` - 设置为监听模式
- `A0[CR]` - 关闭自动重发 (默认)
- `A1[CR]` - 使能自动重发 (不推荐，概率死机) 
- `tIIILDD...[CR]` - 传输数据帧 (标准ID) [ID, length, data]
- `TIIIIIIIILDD...[CR]` - 传输数据帧 (扩展ID) [ID, length, data]
- `rIIIL[CR]` - 传输远程帧 (标准ID) [ID, length]
- `RIIIIIIIIL[CR]` - 传输远程帧 (扩展ID) [ID, length]
- `dIIILDD...[CR]` - 传输 CANFD 标准帧 (不使能 BRS) [ID, length, data]
- `DIIIIIIIILDD...[CR]` - 传输 CANFD 扩展帧 (不使能 BRS) [ID, length, data]
- `bIIILDD...[CR]` - 传输 CANFD 标准帧 (使能 BRS) [ID, length, data]
- `BIIIIIIIILDD...[CR]` - 传输 CANFD 扩展帧 (使能 BRS) [ID, length, data]
- `0x80 + t, uint8_t length , uint16_t ID, uint8_t DLC, uint8_t *D...` - 传输数据帧 (标准ID) [length, ID, DLC, Data] 增强模式, length=ID+DLC+Data
- `0x80 + T, uint8_t length , uint32_t ID, uint8_t DLC, uint8_t *D...` - 传输数据帧 (扩展ID) [length, ID, DLC, Data] 增强模式, length=ID+DLC+Data
- `0x80 + r, uint8_t length , uint16_t ID, uint8_t DLC` - 传输远程帧 (标准ID) [length, ID, DLC] 增强模式, length=ID+DLC
- `0x80 + R, uint8_t length , uint32_t ID, uint8_t DLC` - 传输远程帧 (扩展ID) [length, ID, DLC] 增强模式, length=ID+DLC
- `0x80 + d, uint8_t length , uint16_t ID, uint8_t DLC, uint8_t *D...` - 传输 CANFD 标准帧 (不使能 BRS) [length, ID, DLC, Data] 增强模式, length=ID+DLC+Data
- `0x80 + D, uint8_t length , uint32_t ID, uint8_t DLC, uint8_t *D...` - 传输 CANFD 扩展帧 (不使能 BRS) [length, ID, DLC, Data] 增强模式, length=ID+DLC+Data
- `0x80 + b, uint8_t length , uint16_t ID, uint8_t DLC, uint8_t *D...` - 传输 CANFD 标准帧 (使能 BRS) [length, ID, DLC, Data] 增强模式, length=ID+DLC+Data
- `0x80 + B, uint8_t length , uint32_t ID, uint8_t DLC, uint8_t *D...` - 传输 CANFD 扩展帧 (使能 BRS) [length, ID, DLC, Data] 增强模式, length=ID+DLC+Data
- `V[CR]` - 读取固件版本
- `E[CR]` - 读取故障状态
- `X[CR]` - 进入固件升级模式
- `H0[CR]` - 关闭SLCAN增强模式, 需要关闭CAN通道 (默认)
- `H1[CR]` - 开启SLCAN增强模式, 需要关闭CAN通道
- `fIIIMMM[CR]` - 设置标准ID过滤, 需要关闭CAN通道 [ID, mask] (默认: 0,0)
- `FIIIIIIIIMMMMMMMM[CR]` - 设置扩展ID过滤, 需要关闭CAN通道 [ID, mask] (默认: 0,0)

`[CR]` : `0x0D` (hex), `\r` (ascii)

**命令发送后返回状态说明**  
- [CR]：发送成功  
- 0x07: 发送失败

**注意**  
CANFD 报文长度定义如下（ASCII 字符表示，例如：`A`）（uint8_t DLC 为十六进制，例如：`0x0A`）：
- `0-8`: 与标准CAN相同
- `9`: 长度 = 12
- `A`: 长度 = 16
- `B`: 长度 = 20
- `C`: 长度 = 24
- `D`: 长度 = 32
- `E`: 长度 = 48
- `F`: 长度 = 64

**上位机见Tools/cangaroo**  
**自定义比特率设置值计算说明文档位于`Doc/CAN Bitrate Calculate_波特率计算.xlsx`**

## 管脚说明
|管脚|定义|说明|
| :--:|:--:|:--:|
|PA0|LED_RXD|接收指示灯，有数据时闪烁|
|PA1|LED_TXD|发送指示灯，有数据时闪烁|
|PA2|LED_READY|状态指示灯，CAN端口打开时0.5S闪烁(SLCAN固件)|
|PB9|FDCAN1_TX|FDCAN1发送|
|PB8|FDCAN1_RX|FDCAN1接收|
|PB7|FDCAN1_RX_EN|FDCAN1接收使能，低电平使能|
|PA12|USB_DP|USB 2.0 12Mbps|
|PA11|USB_DM|USB 2.0 12Mbps|
|PF0|OSC_IN|16Mhz XTAL|
|PF1|OSC_OUT|16Mhz XTAL|

## 如何烧录固件
1. 按住`BOOT0`按键后使用数据线连接电脑
2. 打开`STM32CubeProgrammer`工具，选择USB连接
3. 拖入固件，点击下载按钮
4. 下载完成后重新上电即可

## 目录说明
|目录名称|内容|
| :--:|:--:|
|Doc|数据手册|
|Hardware| 硬件开发资料|
|Examples|软件例程|
|Tools|工具|

```
/*---------------------------------------
- WeAct Studio Official Link
- taobao: weactstudio.taobao.com
- aliexpress: weactstudio.aliexpress.com
- github: github.com/WeActStudio
- gitee: gitee.com/WeAct-TC
- blog: www.weact-tc.cn
---------------------------------------*/
```