# NO9control

**Repository Path**: overlook1127/no9control

## Basic Information

- **Project Name**: NO9control
- **Description**: 九号电车控制器的的cmake+ota初版
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-08
- **Last Updated**: 2026-07-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 九号控制器 — CAN OTA 固件升级系统

基于 **CAN 总线** 的 MCU 固件在线升级（OTA / IAP）系统，适用于 AT32F415 系列。

## 系统组成

| 部分 | 路径 | 说明 |
|------|------|------|
| **Bootloader** | `bootloader/` | Keil MDK 工程，驻留在 Flash 低 16KB，负责固件接收/烧写/校验 |
| **APP** | `app/` | CMake + GCC 工程，VS Code 开发，运行在 `0x08004000` 起始的应用固件 |
| **上位机** | `上位机/` | Python CLI 工具，通过 CANable 走 CAN 协议烧录固件 |

## 硬件

| 项目 | 规格 |
|------|------|
| MCU | AT32F415CCT7 (Cortex-M4, 256KB Flash, 32KB SRAM) |
| CAN 适配器 | CANable 2.0 (SLCAN 固件)，默认 COM43 |
| CAN 波特率 | 1 Mbps |
| 调试器 | J-Link (仅烧录 Bootloader) |

## Flash 布局

```
0x08000000 ┌──────────────┐
           │  Bootloader  │  16 KB
0x08004000 ├──────────────┤
           │              │
           │  APP 固件    │  ~240 KB
           │              │
0x08040000 └──────────────┘
```text

SRAM 末尾 `0x20007FF0` 存放 Magic 标记 (`0x424C4D47`)，软复位后 Bootloader 读取该标记决定是否留在 BL。

## 通信协议

| CAN ID | 方向 | 用途 |
|--------|------|------|
| `0x100` | PC → MCU | 命令帧 |
| `0x101` | MCU → PC | 应答帧 |
| `0x102` | PC → MCU | 数据帧（256B/块，每帧 6B 数据） |
| `0x103` | MCU → PC | 日志/Banner |

| 命令 | 功能 |
|------|------|
| `0x00` PING | 检测设备在线 |
| `0x01` GET_INFO | 获取芯片 ID / Flash 容量 |
| `0x02` ERASE | 擦除 APP 区域 |
| `0x03` WRITE_PREPARE | 准备接收数据块 |
| `0x04` WRITE_FINALIZE | 完成写入，触发 CRC32 校验 |
| `0x05` GO | 校验通过，跳转 APP |
| `0x06` RESET | 软复位 |
| `0x07` ENTER_BL | APP 运行时请求跳回 Bootloader |

CRC32 多项式 `0xEDB88320`，对全固件计算。

## 快速开始

### 1. 烧录 Bootloader

用 Keil MDK 打开 `bootloader/Project/Temperature_Reading.uvprojx`，编译后通过 J-Link 烧录到 MCU。

> Bootloader 只需烧录一次，后续所有固件更新都通过 CAN OTA 完成。

### 2. APP 开发（VS Code + CMake）

```bash
# 配置项目（首次）
# VS Code 中打开项目根目录，CMake Tools 会自动根据 CMakePresets.json 配置

# 或命令行：
cmake --preset Debug
cmake --build --preset Debug --target compile
```

VS Code 左侧 CMake 侧栏提供三个按钮：

| 按钮 | 功能 |
|------|------|
| **compile** | 仅编译，生成 `.bin`，不烧录 |
| **download** | 仅 OTA 烧录（用已有的 `.bin`，不编译） |
| **flash** | 编译 + OTA 烧录一条龙 |

快捷键：`Ctrl+Shift+B` → 编译。

### 3. 上位机依赖

```bash
cd 上位机
pip install python-can pyserial
```

### 4. OTA 烧录

确保 CANable 插入并识别为 `COM43`（可在 `app/CMakeLists.txt` 中修改端口），然后：

- **VS Code 中**：点击 CMake 侧栏的 `[flash]` 按钮
- **命令行**：
  ```bash
  cmake --build --preset Debug --target flash
  ```
- **直接调用 Python**：
  ```bash
  python 上位机/can_bl_gui.py --port COM43 --enter-bl --firmware build/Debug/app/ota_app.bin
  ```

## 目录结构

```text
├── bootloader/          # Bootloader (Keil MDK)
│   ├── BL/              #   主逻辑
│   ├── APP/             #   入口 + 中断
│   ├── BSP/             #   CAN / Flash / CRC32 / I2C 驱动
│   ├── FWLib/           #   AT32F415 标准外设库
│   └── Project/         #   Keil 工程文件
├── app/                 # APP (CMake + GCC)
│   ├── APP/             #   入口 + 中断
│   ├── BSP/             #   CAN / GPIO / NVIC 驱动
│   ├── FWLib/           #   AT32F415 标准外设库
│   ├── CORE/            #   CMSIS
│   ├── linker/          #   链接脚本模板
│   └── CMakeLists.txt   #   构建配置（含 compile/download/flash 目标）
├── 上位机/              # PC 上位机 (Python)
│   └── can_bl_gui.py    #   CLI 烧录工具
├── cmake/               # CMake 工具链
│   └── gcc-arm-none-eabi.cmake
├── CMakeLists.txt       # 根构建文件
└── CMakePresets.json    # CMake 预设
```

## 注意事项

- CAN 时钟精度要求 ≤1.58%，必须使用外部晶振（HEXT）
- APP 的 `VTOR` 必须设为 `0x08004000`
- Magic 标记地址不可被栈/堆覆盖
- 上位机依赖 `python-can` 的 SLCAN 接口，确保 CANable 固件为 candleLight 或 compatible