# WheeledRobot

**Repository Path**: nameiscs/WheeledRobot

## Basic Information

- **Project Name**: WheeledRobot
- **Description**: 轮式机器人强化学习
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-09
- **Last Updated**: 2026-06-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# WheeledRobot

基于 NVIDIA Isaac Lab 的四轮小车强化学习环境。

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## 任务列表

| 任务 ID | 类型 | RL库 | Task | Demo |
| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: |
| `Isaac-WheeledRobot-WayPoint-Manager-v0` | manager-based | RSL-RL | 跟踪轨迹点（随机点/圆形/8字形） | ![](asserts/waypoint_task.gif) |
| `Isaac-WheeledRobot-Navigation-Manager-v0` | manager-based | RSL-RL | 视觉避障 | ![](asserts/navigation_task.gif) |
| `Isaac-WheeledRobot-WayPoint-Direct-v0` | direct | SKRL | 跟踪轨迹点（随机点） | ![](asserts/waypoint_task.gif) |

---

## 安装

```bash
# 激活 Isaac Lab 环境
conda activate isaaclab

# 安装本项目
cd WheeledRobot
pip install -e source/WheeledRobot

# 验证
python scripts/list_envs.py
# 应看到: Isaac-WheeledRobot-WayPoint-Manager-v0
```

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## 使用

### 训练

```bash
# 交互训练（有画面）
python scripts/rsl_rl/train.py --task Isaac-WheeledRobot-WayPoint-Manager-v0 --num_envs 32

# 后台训练（更快）
python scripts/rsl_rl/train.py --task Isaac-WheeledRobot-WayPoint-Manager-v0 --num_envs 4096 --headless
```

### 测试

```bash
python scripts/rsl_rl/play.py \
  --task Isaac-WheeledRobot-WayPoint-Manager-v0 \
  --num_envs 32 \
  --resume

# 录视频（自动转 GIF）
python scripts/rsl_rl/play.py \
  --task Isaac-WheeledRobot-WayPoint-Manager-v0 \
  --num_envs 32 --headless --video --video_length 300
```

---

## 项目结构

```
scripts/
├── rsl_rl/train.py          # 训练入口
├── rsl_rl/play.py           # 测试入口
└── list_envs.py

source/WheeledRobot/WheeledRobot/
├── tasks/manager_based/waypoint_task/    # 环境主代码
│   ├── wheeled_robot_env.py              # Env 类
│   ├── wheeled_robot_env_cfg.py          # 环境配置
│   ├── agents/rsl_rl_ppo_cfg.py          # PPO 参数
│   └── mdp/
│       ├── commands.py                   # 路点生成（随机/圆形/8字形）
│       ├── commands_cfg.py               # 路点配置
│       ├── actions.py                    # Ackermann 动作模型
│       ├── observations.py               # 观测项
│       ├── rewards.py                    # 奖励项
│       ├── events.py                     # 重置事件
│       └── termination.py                # 终止条件
└── terrains/                              # 地形生成
```