# ROS2-kitti-visualisation

**Repository Path**: meitiever/ROS2-kitti-visualisation

## Basic Information

- **Project Name**: ROS2-kitti-visualisation
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C/C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-02-11
- **Last Updated**: 2025-02-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS2实现kitti数据可视化

  本仓库代码实现了使用ROS2进行kitti的数据可视化

## 测试环境

- 系统：Garuda（宿主机）+ Ubuntu 24.04LTS（[distrobox](https://distrobox.it/) 容器）

- ROS2版本：[jazzy](https://docs.ros.org/en/jazzy/index.html#)

- Python版本：3.12.8

![env](https://github.com/SolitaryDream-X/ROS2-kitti-visualisation/blob/main/img/env.png?raw=true)

![distrobox-env](https://github.com/SolitaryDream-X/ROS2-kitti-visualisation/blob/main/img/distrobox-env.png?raw=true)

## 项目结构

![tree](https://github.com/SolitaryDream-X/ROS2-kitti-visualisation/blob/main/img/tree.png?raw=true)

## 最终效果

![result](https://github.com/SolitaryDream-X/ROS2-kitti-visualisation/blob/main/img/result.png?raw=true)

[演示视频(bilibili)](https://www.bilibili.com/video/BV1pmfJYUEbX/?share_source=copy_web&vd_source=16b9a6caf533993510f852ff67f71551)

## 运行

- 请先修改源码里的数据路径为你使用的路径

- 在`Publisher`文件夹下打开终端

- `source`你的ROS2(类似这样`source /opt/ros/jazzy/setup.zsh`,使用`bash`是`source /opt/ros/jazzy/setup.bash`)

- 执行`colcon build`

- 执行`source ./install/setup.zsh`(或者使用`bash`是`source ./install/setup.bash`)

- 执行`ros2 run kitti_visualisation kitti_visualisation`

- 打开rviz2,添加topic即可看到效果