# Human_Computer Interaction

**Repository Path**: mc6g/human_-computer-interaction

## Basic Information

- **Project Name**: Human_Computer Interaction
- **Description**: 适用于主端设备为Geomagic Touch从端设备为UR3的人机交互系统
- **Primary Language**: C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-01-21
- **Last Updated**: 2023-01-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

此代码适用于主端设备为Geomagic Touch从端设备为UR3的人机交互系统
人机交互系统包括主从端两个部分：
主端：采集Touch关节位姿数据
从端：UR3接收关节位姿数据并执行至指定位姿
Touch文件夹：
omni.cpp和omni_state.cpp为Geomagic Touch官方开源代码
touch_tcp.cpp采集Touch实时关节位姿数据并通过TCP发送
touch_udp.cpp采集Touch实时关节位姿数据并通过UDP发送

UR文件夹
servoj_example.cpp通过TCP接收关节位姿数据，并通过关节映射至目标位姿，可以实现大范围映射
weizi.py通过UDP接收位姿数据，并通过位姿映射至目标位姿，可以实现主从端姿态一致
unite_v1.py通过TCP接收关节位姿数据，并可以实现关节映射和位姿映射两种方式连续切换

运行系统：Ubuntu18.04
安装好Touch环境和UR_RTDE环境
运行方式：
打开终端1：
catkin_make
rosrun omni_common touch_tcp
打开终端2：
rosrun ur_rtde servoj_example