# autodrone

**Repository Path**: luojike/autodrone

## Basic Information

- **Project Name**: autodrone
- **Description**: 自主无人机的设计与实现
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-10
- **Last Updated**: 2026-07-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# AutoDrone 自主避障无人机系统

本项目基于 **ROS2 Humble**、**PX4** 飞控和 **MAVROS** 通信协议，设计了一套四旋翼无人机自主避障系统。

## 系统概述

| 项目 | 规格 |
|------|------|
| 机架 | 四旋翼 (X型) |
| 飞控 | Pixhawk 4 (PX4 固件) |
| 机载计算机 | RK3588 (Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble) |
| 深度传感器 | Intel RealSense D435i / Livox Mid-360 |
| GPS | M10 (NEO-M10N) |
| 通信 | USB ↔ MAVROS ↔ PX4 |

## 目录结构

```
autodrone/
├── docs/                  # 文档
│   ├── architecture.md    # 系统架构说明
│   ├── interface.md       # 接口与协议说明
│   └── user_manual.md     # 使用手册
├── simulation/            # 仿真代码
│   ├── config/            # 仿真参数配置
│   ├── models/            # Gazebo 模型文件
│   └── scripts/           # 仿真辅助脚本
└── onboard/               # 实机代码 (RK3588)
    ├── scripts/           # 构建与操作脚本
    └── src/               # ROS2 源码包
        ├── auto_drone/    # 主控包：launch 文件、RViz 配置、MAVROS 配置
        │   ├── auto_drone/
        │   ├── config/
        │   └── launch/
        ├── perception/    # 感知节点
        │   └── perception/
        ├── planning/      # 规划节点
        │   ├── planning/
        │   └── test/
        └── control/       # 飞控接口节点
            └── control/
```

## 快速开始

### 仿真
```bash
cd simulation
bash scripts/setup_sim.sh
bash scripts/run_sim.sh
```

### 实机部署
```bash
cd onboard
bash scripts/setup_onboard.sh
# 深度相机版本
ros2 launch auto_drone realflight_depth.launch.py
# 或激光雷达版本
ros2 launch auto_drone realflight_lidar.launch.py
```

详见 [使用手册](docs/user_manual.md)。