# smart_car_follower

**Repository Path**: labgps/smart_car_follower

## Basic Information

- **Project Name**: smart_car_follower
- **Description**: 光电传感三轮差速小车巡线控制的ROS仿真，created by 许德新，202606.12
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2026-06-12
- **Last Updated**: 2026-06-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# smart_car_follower     created by HEU401 许德新

ROS1 Noetic + Gazebo + RViz 三轮小车五路光电巡线仿真项目。

> 完整功能包位于 [`src/three_wheel_line_follower/`](src/three_wheel_line_follower/)，详细文档见其 [README](src/three_wheel_line_follower/README.md)。

---

## 快速开始

```bash
# 克隆项目
git clone https://gitee.com/labgps/smart_car_follower.git
cd smart_car_follower

# 编译（ROS1 Noetic 环境）
catkin_make
source devel/setup.bash

# 启动仿真（默认启动 Gazebo + RViz + Web 调参面板）
roslaunch three_wheel_line_follower demo.launch
```

启动后终端会提示：

```
HTML-style line follower tuner is running: http://127.0.0.1:8090/
```

## Web 调参面板

在浏览器中打开 http://127.0.0.1:8090/ 即可使用。

> 如果浏览器不在机器人那台电脑上，而是在另一台电脑上，就打开 `http://<机器人电脑IP>:8090/`

新版默认**关闭 Tkinter 面板**，改用 **Web 面板**：

```bash
roslaunch three_wheel_line_follower demo.launch tuner_gui:=false tuner_web:=true
```

也可以手动指定端口：

```bash
roslaunch three_wheel_line_follower demo.launch tuner_gui:=false tuner_web:=true tuner_port:=8090
```

### 可调参数

| 类别 | 参数 |
|---|---|
| PID | Kp / Ki / Kd / P / PD / PI / PID 模式切换 |
| 速度控制 | 基础速度、弯道最低速度、弯道降速 |
| 传感器 | 黑线宽度、传感器前移距离、固定阈值、自适应阈值、有效对比度、ADC 噪声 |
| 丢线恢复 | 丢线恢复策略、丢线前进/倒车/转向参数 |

### 操作按钮

- 启动巡线
- 暂停停车
- 重置仿真
- 清空 PID
- **预设参数**：默认稳态、慢速保守、快速激进、弯道稳定、找线强化、P 过大震荡

### 仅跑仿真，不启动任何调参面板

```bash
roslaunch three_wheel_line_follower demo.launch tuner_gui:=false tuner_web:=false
```

## 环境依赖

- Ubuntu 20.04 + ROS Noetic
- Gazebo、RViz、xacro 等

```bash
sudo apt update
sudo apt install -y \
  ros-noetic-desktop-full \
  ros-noetic-gazebo-ros-pkgs \
  ros-noetic-xacro \
  ros-noetic-robot-state-publisher \
  ros-noetic-joint-state-publisher \
  ros-noetic-rviz
```

更多详情（话题列表、参数调优、常见问题等）请参见 [功能包 README](src/three_wheel_line_follower/README.md)。