# pcd2pgm

**Repository Path**: kang366787/pcd2pgm

## Basic Information

- **Project Name**: pcd2pgm
- **Description**: 对fastlio2生成的全局地图进行转换，转换到导航要用的2D地图，也即从.pcd文件转换到.pgm以及.yaml文件
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-10
- **Last Updated**: 2026-04-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# pcd2pgm
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新建工作空间，然后在src目录catkin_make编译即可

.pcd文件要放在主目录下的map文件夹：～/map

然后.pcd文件的名字改为map.pcd

参数的修改，根据需要调节：
```xml
<!-- 选取的范围　最小的高度-->
<param name="thre_z_min" value= "0.2" />  
<!-- 选取的范围　最大的高度-->
<param name="thre_z_max" value= "0.5" />
```
启动：
```bash
source devel/setup.bash
roslaunch pcd2pgm run.launch
```