# uav-flight-simulation-system

**Repository Path**: hyx-work/uav-flight-simulation-system

## Basic Information

- **Project Name**: uav-flight-simulation-system
- **Description**: 支持新增航线，模拟无人机在航线上飞行
- **Primary Language**: Go
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-04-08
- **Last Updated**: 2026-04-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## ✈️无人机飞行模拟系统

### 💡快速使用

windows（cmd）

```cmd
# 不指定端口号时，默认端口号为 6666
uav-flight-simulation-systemX84_64.exe --port 8884  # 这里指定端口号为8884
```

linux 

```bash 
# 不指定端口号时，默认端口号为 6666
uav-flight-simulation-system_linux_amd64 --port 8884  # 这里指定端口号为8884
```

![image-20240328092823225](https://mr-lai.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/imgs/image-20240328092823225.png)



### 📄简介

websocket 三个路由
```bash
# 获取当前环境信息
ws://localhost:6666/ws/get-env-info
# 单架无人机的实时定位（每秒更新一次）例如： ws://localhost:6666/ws/drone/松山湖警卫一号
ws://localhost:6666/ws/drone/:droneName 
# 系统内所有无人机的实时位置
ws://localhost:6666/ws/all-drones
```



#### 基本概念

- 待命区： 无人机的起落地点
- 航飞任务：二维的航线（坐标系EPSG:4547）
- 无人机：执行航飞任务的无人机，有基本信息（速度、电量）
- 无人机管理系统：管理已有的无人机和任务派发、需要核查无人机是否符合航飞任务
- 常规任务：系统自带松山湖三个常规任务、分别是【松山湖环湖执法】、【松山湖道路执法】和【松山湖行政区线巡检】，系统虚拟时间每个一天就会自动执行一次（时间可以加速）
- 临时任务：需要手动派发



#### 使用要点

- 环境的时间流速的使用
- 无人机的注册
- 如何新增航线
- 如何新增待命区
- 如何执行已有航线的飞行任务



#### 目前系统情况

- 无人机坐标系统为 EPSG：4547 （CGCS2000_3_Degree_GK_CM_114E）
- 待命区的高程都是 0m ，因此前端渲染需要注意位置
- 适用于松山湖区域
- 目前无人机飞行只是直起直落，航线飞行为平行于地面飞行



#### 下一步（有需要的话）

- 模拟无人机在三维航线的飞行轨迹
- 解决非经纬度坐标问题



### 备注

- 已有开源的无人机模拟程序
  - **PX4/Avoidance**: PX4开源飞行控制软件项目包括了一个避障模块，可以用于模拟无人机在三维空间中的飞行并避免障碍物。该项目使用ROS (Robot Operating System) 为无人机提供高级功能，如路径规划和避障。
  - **AirSim**: 由微软开发，AirSim是一个基于Unreal Engine的仿真平台，专为自动驾驶汽车和无人机研究而设计。它提供了丰富的环境，逼真的物理仿真，以及对三维航线跟踪的支持。AirSim可以用于测试无人机的飞行控制算法和视觉系统。
  - **Gazebo**: 虽然主要用于地面机器人的仿真，但Gazebo也支持无人机模拟。它提供了一个灵活的仿真环境，其中包含物理引擎，三维图形，并且可以与ROS紧密集成。使用Gazebo，您可以模拟复杂的环境并测试无人机的导航与避障算法。
  - **Dronecode/PX4**: Dronecode项目包括PX4，这是一个开源飞行控制软件堆栈，用于无人机和其他无人飞行器。它支持多种飞行模式，包括自动、半自动、手动控制，以及三维航线规划。
- PS：主要是针对无人机对于临时环境的应变能力，缺少针对于系统环境管理的项目