# cartographer基本原理与代码解析

**Repository Path**: huijundi/cartographer_theory_code

## Basic Information

- **Project Name**: cartographer基本原理与代码解析
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-08-02
- **Last Updated**: 2024-08-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# cartographer基本原理与代码解析

## cartographer简介

cartographer是google推出的一套2D/3D激光雷达SLAM框架，采用栅格化的地图表示（概率栅格或TSDF），cartographer的一大亮点是具有栅格地图表示下的闭环优化功能。我们知道闭环优化完
闭环优化是要改变历史时刻的位姿的。
而位姿一旦改变，地图也需要
栅格地图
对于栅格地图，

相关参考资料：
论文: W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278.
官方文档：[Cartographer ROS Integration](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)


一套基于图优化的SLAM算法

该算法主要分为两个部分，第一个部分称为Local SLAM, 该部分通过一帧帧的Laser Scan建立并维护一系列的Submap，而所谓的submap就是一系列的Grid Map。
当再有新的Laser Scan中会通过Ceres Scan Matching的方法将其插入到子图中的最佳位置。但是submap会产生误差累积的问题，
因此，算法的第二个部分，称为Global SLAM的部分，就是通过Loop Closure来进行闭环检测，来消除累积误差：当一个submap构建完成，
也就是不会再有新的laser scan插入到该submap时，算法会将该submap加入到闭环检测中。闭环检测的本质也是一个优化问题，
该优化问题被表达成了一个pixel-accurate match的形式，解决优化问题的方法是Branch-and-Bound Approach.

算法原理不再详细展开，有时间我们再专门开一个帖子来说。这部分我没有参见其他人的解读，既然有论文，学习的最佳方式当然是自己去读原文啊。论文原文可参见：

W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278.

本文参考的主要博文有如下链接：

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

官方文档：Cartographer ROS Integration 最权威的还是官网，但不够详细，需要配合其他博主的解读来学习。
CSDN博客：泡泡机器人原创专栏-Cartographer理论及实现浅析 - 北漠苍狼的专栏 这篇文章可以从整体上对cartographer源码的框架有些了解。
这片博客简要介绍了cartographer程序的先后跳转关系，本文也是以该博客为提纲来进行代码阅读的，但还是太粗框架了，所以我希望能写一个详细版的解读，这样也有助于自己coding水平的提升：Cartographer 代码阅读分析 和 Cartographer 代码阅读分析-2
分块对各个部分的源码分析：【slamcode的博客 】cartographer源码分析 - CSDN博客。这篇博客已经介绍的非常详细了。有兴趣的同学可以去看看。基本上这是我看到的对源码分析最详细的了，其他的都只是一些对安装和测试或运行自己实例的demo。但为什么我还要写本文呢？因为上面这个博客是从各个模块分块来写的，详细地讲述了每个文件的函数作用，但是却没有梳理清楚程序的跳转关系。因此，本文希望从程序的跳转关系为逻辑线来梳理一下程序。也有助于我们了解这个程序运行起来以后都做了什么。建议读者可将本文和该博客搭配观看。阅读本文时可将上述博客看做一个手册，来查询每个函数或代码块做了什么。
对其中一个关键函数RealTimeCorrelativeScanMatcher2D的解读：cartographer RealTimeCorrelativeScanMatcher2D整理
从node_main入口函数开始：cartographer源码浅析（一）-新鲜出炉 - liuxiaofei823的博客 - CSDN博客


## cartographer基本原理


## cartographer代码整体架构


## cartographer数据处理流程


## 总结