# dyt-attack

**Repository Path**: greymaner/dyt-attack

## Basic Information

- **Project Name**: dyt-attack
- **Description**: 尚博dyt
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-17
- **Last Updated**: 2026-06-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DYT 导引头协议桥接程序

## 网络拓扑

```
遥控器网络 (192.168.144.x)
       │
       │ 图传 (RTSP视频直连)
       │
   导引头 (串口 /dev/ttyUSB0 或 TCP 2000)
       │
       │ 串口/TCP
       │
     OrangePi (运行 bridge_gimbal.py + MAVROS)
       │
   RC遥控器 (经飞控→MAVROS→ROS)
```

导引头视频通过图传直接传到地面站，不经过 OrangePi。
OrangePi 只负责读取导引头状态 + 通过 RC 控制跟踪。

## 服务

| 文件 | 作用 | 启动方式 |
|------|------|----------|
| `script/bridge_gimbal.py` | 导引头状态读取 + ROS发布 + RC跟踪控制 | `rosrun off_board_test bridge_gimbal.py` |
| `script/dyt_serial.py` | 串口协议层 (被 bridge_gimbal.py 调用) | — |

---

## bridge_gimbal.py — 导引头桥接 (ROS)

### 连接方式

- **TCP 模式**（默认）: 导引头 IP `192.168.2.119:2000`
- **串口模式**（`--serial`）: `--serial [端口]`，默认 `/dev/ttyUSB0`

### 功能

1. **读取导引头状态** (SEI 帧, 38字节):
   - 云台框架角 (yaw/pitch/roll, 0.01°)
   - 目标脱靶量 (0.05°)
   - 目标绝对角度 (框架角 + 脱靶量)
   - 跟踪锁定状态
   - 变焦倍数 / 激光测距

2. **ROS 话题发布**:

| 话题 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| `/gimbal/euler_angles` | Vector3 | 云台偏航/俯仰/横滚 |
| `/gimbal/target_offset` | Vector3 | 目标脱靶量 xy |
| `/gimbal/target_abs_angle` | Vector3 | 目标绝对指向角度 |
| `/gimbal/tracking_locked` | Bool | 跟踪是否已锁定 |
| `/gimbal/zoom` | Float32 | 变焦倍数 |
| `/gimbal/laser_dist` | Float32 | 激光测距 (米) |

### RC 通道控制逻辑

**通道 7 高位 (≥1700) — 开启跟踪:**
- 停止搜索模式
- 如果已锁定 → 保持不动
- 如果未锁定 → 每 10 个主循环 (5Hz):
  1. 发送 `0x07` (开启识别, 画面画框)
  2. 前 3 次发送 `0x0F` (自动锁定)
  3. 3 次后只开识别, 等待识别框出现

**通道 7 低位 (≤1300) — 停止跟踪 + 搜索模式:**
- 发送 `0x0E` 停止跟踪
- 启动四角交叉扫描: 左上 → 右下 → 左下 → 右上 → 循环

搜索参数:

```python
SEARCH_RANGE_DEG = 30      # 搜索范围 ±30°
SEARCH_SPEED_FIXED = 120   # 固定转速
SEARCH_ANGLE_TOL = 3.0     # 到位容差 3°
```

### 运行

```bash
# 串口模式 (导引头直连串口)
rosrun off_board_test bridge_gimbal.py --serial

# TCP 模式 (导引头通过网口连接)
rosrun off_board_test bridge_gimbal.py
```

---

## EB90 协议参考

### 串口指令帧 (16字节)

```
EB 90 cid px_l px_h py_l py_h p3 00 00 00 00 00 00 00 00 chk
 0   1   2    3    4    5    6  7   8  9 10 11 12 13 14  15
```

### TCP 指令帧 (20字节)

```
EB 90 10     — TCP帧头
EB 90 cid ... chk  — 内部帧 (同串口16字节)
chk2         — TCP校验和
```

### 常用指令

| CID | 功能 | 参数 |
|-----|------|------|
| `0x07` | 开启目标识别 | — |
| `0x08` | 关闭目标识别 | — |
| `0x0E` | 停止跟踪 | — |
| `0x0F` | 自动锁定目标 | — |
| `0x0D` | 指点跟踪 | px, py = 图像坐标 |
| `0x24` | 速度控制 | px=水平, py=垂直 (±120) |
| `0x27` | 开电机 | — |
| `0x28` | 关电机 | — |
| `0x2B` | 归中 | — |
| `0x4A` | 图像板上电 | px=1 |
| `0x01` | 切可见光 1 | — |
| `0x13`~`0x16` | 跟踪算法 (自适应/人/车/建筑) | — |

### SEI 状态帧 (38字节)

起始标志 `0xEE 0x16`。

| 偏移 | 大小 | 内容 | 单位 |
|------|------|------|------|
| 2 | 1 | bit2 = tracking_locked | — |
| 4-5 | 2 | 变焦倍数 | 0.1x |
| 6-7 | 2 | 脱靶量 X (int16) | 0.05° |
| 8-9 | 2 | 脱靶量 Y (int16) | 0.05° |
| 10-15 | 6 | 横滚/俯仰/方位框架角 (各2字节) | 0.01° |
| 26-27 | 2 | 激光测距 (uint16) | 0.1m |

---

## 启动

```bash
pip install pyserial
rosrun off_board_test bridge_gimbal.py --serial
```