# Multi-Agent-Path-Finding

**Repository Path**: dogeblog/Multi-Agent-Path-Finding

## Basic Information

- **Project Name**: Multi-Agent-Path-Finding
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-05-01
- **Last Updated**: 2023-07-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 项目改自
https://github.com/APRIL-ZJU/CL-CBS
## 安装
```
cd visulization
pip install -r requirements.txt
pip install cbs-mapf
```

## 运行
```
cd visulization
python generate_yaml.py
python visualizer.py question1.yaml
```


question1.yaml是配置文件,通过generate_yaml.py动态生成，建议进generate_yaml.py修改

## 在源代码上加的一点细节
#### 1.添加点运动时是否绘制路径

在visualizer.py的if_draw_path = False 或者 True


#### 2.配置文件

question1.yaml通过generate_yaml.py动态生成，建议进generate_yaml.py修改

其中每一帧的时间长度设置为 最小单位 / 10 秒， 如果最小单位是 10cm，则时间步长为1s。

#### 3.gif 大小设置为和运动边界大小一致，而非1920 * 1080

如需改回1920 * 1080

```
self.canvas = np.ones((frame_size[1], frame_size[0], 3), np.uint8) * 255
```
改为
```
self.canvas = np.ones((1080, 1920, 3), np.uint8) * 255
```
#### 4.源代码的点采取随机颜色，这里改为统一红色

通过visualizer.py的 random_color = False控制