# zarrData_Acq

**Repository Path**: JTDeve/zarrData_Acq

## Basic Information

- **Project Name**: zarrData_Acq
- **Description**: 用于采集并处理zarrData数据集
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-03-30
- **Last Updated**: 2025-07-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# zarrData_Acq

#### 介绍
用于采集并处理zarrData数据集

#### 说明
1、cameraDrv.py
    相机读取
    二维码识别

2、acq.py
    初始化相机
    初始化机械臂
    将二维码识别后的位姿，加到机械臂上进行控制（注：由于机械臂多样，暂不包含机械臂驱动层代码）
    键盘s开启数据采集
    键盘g将当前episode存储成本地pkl文件

3、generateZarr.py
    将acq.py采集获得的pkl文件，转换成diffusion policy所需的zarr文件格式