# go2w_nav_ws

**Repository Path**: CeasarSmj/go2w_nav_ws

## Basic Information

- **Project Name**: go2w_nav_ws
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-06-29
- **Last Updated**: 2026-02-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 导航系统

## 快速启动
在已经配置好的环境里，启动导航系统只需要一句，会自动启动三个线程来分别启动 roscore + 运控 + 导航 ：
```
bash all_launch.bash
```


## 配置和编译
```shell
git clone https://gitee.com/CeasarSmj/go2w_nav_ws

cd go2w_nav_ws
sudo chmod 777 ./*

bash install_requirement.bash

bash comp_ros2ws.bash
bash comp_ros1ws.bash
```

## 测试
先拷贝一份 navigation_exp_pkg 下的 navigation_movebase.launch 为 navigation_movebase_.launch ，并配置里面的 地图、ip 等信息。

开两个 shell 分别执行：
```shell
bash server_cru.bash 
```
```bash
bash launch_fake_client.bash
```


## 参数配置
1. 拷贝地图PCD到： [navigation_system_ros1ws/src/map_trans_toolkit_pkg/maps/](navigation_system_ros1ws/src/map_trans_toolkit_pkg/maps/)
2. 如果有 yaml+pgm 地图文件则拷贝到相同位置，否则使用 pcd2ogm 工具转化
3. 前往  [navigation_system_ros1ws/src/navigation_exp_pkg/launch/navigation_movebase.launch](./navigation_system_ros1ws/src/navigation_exp_pkg/launch/navigation_movebase.launch) 开头，修改地图文件路径。
3. 前往 [navigation_system_ros1ws/src/navigation_exp_pkg/launch/navigation_movebase.launch](./navigation_system_ros1ws/src/navigation_exp_pkg/launch/navigation_movebase.launch) 的末尾，修改 robot_name 和 server_ip 。
4. 如果是 server 机，则前往 [navigation_system_ros1ws/src/navigation_exp_pkg/scripts/](./navigation_system_ros1ws/src/navigation_exp_pkg/scripts/) 下放置节点文件。
5. 前往 [navigation_system_ros1ws/src/navigation_exp_pkg/scripts/server_2v1_pur.py](./navigation_system_ros1ws/src/navigation_exp_pkg/scripts/server_2v1_pur.py)修改 server ip.


## 启动导航部分

1. 网络连接，物联网卡一段时间后会自动连接，然后执行一次 ifconfig
2. 启动 roscore，在 tmux 中运行下面的代码，session 名为 `s_core`
    ```bash
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    roscore
    ```
3. 启动运控接口，在 tmux 中运行下面的代码，session 名为 `s_control`
   ```bash
    conda deactivate
    bash bridge.bash
   ```
4. 启动导航接口，在 tmux 中运行下面的代码，session 名为 `s_navigation`
   ```bash 
    conda deactivate
    bash launch_nav.bash
   ```

## 启动围捕进程
1. 在服务器 shell 中运行下面的代码
   ```bash
    conda deactivate
    bash server_pur.bash
   ```
2. 在每台的 shell 中运行下面的代码
   ```bash
    conda deactivate
    bash client.launch 
   ```